חישה מישושית (Tactile Sensing) היא יכולתו של רובוט למדוד מידע שנובע ממגע פיזי ישיר עם סביבתו — לחץ, מרקם, קשיחות וחום — כלומר לדעת את מה שאפשר לדעת רק בנגיעה. חיישן מישוש מוגדר כהתקן שמודד מידע הנובע מאינטראקציה פיזית עם סביבתו, והוא מעוצב בדרך-כלל בהשראת חוש המישוש העורי הביולוגי, שמסוגל לזהות גירויים הנובעים מגירוי מכני, מטמפרטורה ומכאב. משלב מסוים ראייה כבר אינה מספיקה, משום שאי-אפשר לקבוע בראייה בלבד את תכונותיו המכניות של העצם.
ההבדל מול שאר החיישנים ברובוט הוא הבדל של עיתוי. מצלמה ולידאר מספקים מידע מרחוק, לפני שהרובוט נגע בכלום; החישה המישושית מתחילה לעבוד בדיוק ברגע שבו הוא כבר נוגע, ומוסיפה מידע כשהרובוט מתחיל לאחוז בעצם. קביעת משקל, מרקם, קשיחות, מרכז-כובד, עקמומיות, מקדם-חיכוך ומוליכות-חום מחייבת אינטראקציה עם העצם וחישה מישושית כלשהי. היא משמשת מהימנעות מהתנגשות ועד מניפולציה עדינה, ורובוטים שנועדו לטפל בעצמים בדיוק, במיומנות או במגע בעצמים חריגים זקוקים למערך-חישה שווה-ערך תפקודית ליכולת המישוש האנושית.
הטכנולוגיות מגוונות. חיישני מישוש יכולים להיות מסוגים שונים, ובהם פיאזו-התנגדותיים, פיאזו-חשמליים, אופטיים, קיבוליים ואלסטו-התנגדותיים. ההבדל ביניהם הוא בשאלה מה בדיוק משתנה כשלוחצים על החיישן: התנגדות חשמלית, מתח חשמלי שנוצר מעצם הלחיצה, או קיבול חשמלי. יש חיישנים שמגיבים ללחץ הנשמר לאורך זמן, ואחרים שרגישים דווקא לשינוי מהיר, כמו רטט. משפחה שצמחה בשנים האחרונות היא חיישני-מישוש מבוססי-מצלמה, שמפיקים מהמגע שחזור תלת-ממדי של צורתו ברזולוציה גבוהה.
דוגמה מרכזית למשפחה הזו היא GelSight. משטח-המגע שלו עשוי אלסטומר רך, והחיישן מודד ישירות את העיוות שלו — האנכי והצדי כאחד — עיוות שמתאים לצורת העצם המדויקת ולמתח על משטח-המגע. במילים פשוטות, במקום למדוד כוח בנקודה אחת הוא קורא את הטביעה שהעצם משאיר בג'ל. המניע לפיתוח כזה הוצהר במפורש: חישה מישושית היא אופן-תפיסה חשוב לרובוטים, אך לטכנולוגיות הקיימות יש מגבלות רבות.